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유연체 동역학을 이용한 솔라셀 반송로봇의 시뮬레이션 모델링 (The deflection simulation modeling of a solar cell substrate handing robot using flexible body dynamics)
Abstract :
솔라셀 반송로봇은 카세트에 수납되어있는 솔라셀을 공정장비에 투입하고 공정이 완료된 솔라셀을 카세트에 이송하는 로봇으로 크고 무거운 솔라셀(55세대 1100x1300x4mm, 14kg)을 들고 이송하게 된다. 이렇게 솔라셀을 이송하기 위한 동작에서 최대한 펼쳤을 때, 중력에 의한 정적인 처짐과 구동에 의한 동적인 처짐이 발생하게 되어 솔라셀 이송시 카세트와 간섭이 발생하게 된다. 따라서 본 연구에서는 이러한 정적, 동적 처짐을 해석하고자 한다.
